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(资料图片仅供参考)

CMake—

Cmake简介

CMake是一个跨平台的编译(Build)工具,可以用简单的语句来描述所有平台的编译过程。

CMake能够输出各种各样的makefile或者project文件,能测试编译器所支持的C++特性,类似UNIX下的automake。

CMake 不仅可以编译源代码、制作程序库、产生适配器(wrapper)、还可以用任意的顺序建构执行档。CMake 支持 in-place 建构(二进档和源代码在同一个目录树中)和 out-of-place 建构(二进档在别的目录里),因此可以很容易从同一个源代码目录树中建构出多个二进档。CMake 也支持静态与动态程式库的建构。

https://blog.csdn.net/weixin_45525272/article/details/122053959

下载并安装Cmake

https://cmake.org/download/

Cmake编译教程

https://www.bilibili.com/read/cv14249845

https://blog.csdn.net/m0_61812914/article/details/127952081

Eigen—

Eigen简介:

Eigen是一个高层次的C ++库,有效支持线性代数,矩阵和矢量运算,数值分析及其相关的算法。

下载Eigen源码

https://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page

https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/releases/3.4.0

编译安装Eigen源码

https://www.likecs.com/show-204786214.html#sc=2625

https://blog.csdn.net/OOFFrankDura/article/details/103586893

PCL—

PCL简介

PCL(Point CloudLibrary)是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库,它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构,涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。支持多种操作系统平台,可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式实时系统上运行。如果说OpenCV是2D信息获取与处理的结晶,那么PCL就在3D信息获取与处理上具有同等地位,PCL是BSD授权方式,可以免费进行商业和学术应用。

https://blog.csdn.net/qq_41951923/article/details/103375681

https://blog.csdn.net/expert_joe/article/details/123342098

下载并安装PCL

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/tag/pcl-1.8.1

下载PCL源码

http://pointclouds.org/documentation/index.html

编译PCL

https://blog.csdn.net/weixin_43186817/article/details/103469057

https://blog.csdn.net/luolaihua2018/article/details/116919716

https://blog.csdn.net/hanxue20100/article/details/116654750

https://blog.csdn.net/weixin_44456692/article/details/113508167

https://blog.csdn.net/whutt_/article/details/122756505

https://blog.csdn.net/m0_61812914/article/details/127952081

Spdlog编译—

Spdlog简介

spdlog是一款优秀的基于C++11的轻量级的日志管理库,使用时只需要引入头文件即可。将记录日志交给spdlog,事半功倍。

下载spdlog源码

https://github.com/gabime/spdlog

编译spdlog源码

使用Cmake GUI编译spdlog

-在spdlog源码中新建build文件夹

-在Cmake Gui 配置项目的编译信息

-配置VS的属性

-点击Generate,生成spdlog.sln

-vs 2017编译生成 spdlog.dll

生成的目标文件:

spdlog_project\spdlog-1.x\build\Release\spdlog.lib

Spdlog调用—

-新建项目

-创建第三方库文件夹

-将编译生成的spdlog.lib文件复制到第三方库ThirdLib文件夹

-将spdlog源码中include文件夹下的spdlog文件夹复制到ThirdLib文件夹

-配置spdlog库的引用信息

https://www.jianshu.com/p/64bcc1fe3fab

-在自定义类中引用spdlog

-运行效果

Spdlog教程—

Spdlog特性

-非常快

-只包含头文件

-无需依赖第三方库

-支持跨平台 - Linux /Windows on 32/64 bits

-支持多线程

-可对日志文件进行循环输出

-可每日生成日志文件

-支持控制台日志输出

-可选的异步日志

-支持日志输出级别

-可自定义日志格式

Spdlog 功能:

Spdlog只有一个管家register,管家按照日志名字管理所有日志(即文件日志和控制台日志),管家有提供很多服务,主要有输出日志级别,刷新文件日志方式,设置日志格式等

Spdlog 结构:

spdlog可以分成三级结构,从上而下是logger registry、logger、sink,其各自功能如下:

logger registry(日志管理器):负责管理所有的logger,用户建立的所有logger都会在registry处进行登记然后统一管理

logger(日志记录器):是用户直接操作的对象,通过操作logger进行日志逻辑的生成

sink(日志记录器槽):受logger控制,执行具体的动作(动作包括写入日志文件/输出到控制台)

一个logger registry管多个logger,一个logger管多个sink。logger registry中的logger是通过name进行对应的。后面使用的时候可以直接通过名称获取对应的日志对象。

有了这种层级结构,在代码调用的时候,logger的每个操作都会下顺到sink层面,调用sink的对象。比如像一些set_pattern()和set_level()。

日志库的目的就是把日志信息写到指定地方。从上面对于结构的功能描述,sink才是真正操作日志进行写操作的结构,那sink可以把日志信息写到哪里呢?主要有三个去向:  1)控制台输出(stdout)——默认输出方式  2)日志文件  3)数据库或其他外部实体

Spdlog 存储:

spdlog中提供了以下几种存放方式:

1)当天日志(spdlog::daliy_logger):记录当天的所有日志,但在指定时间点会把日志清空

2)循环日志(spdlog::rotating_logger):日志创建成功后,如果写入的日志大小超过限制就会写入到新日志文件中去。不过同时存在的日志总数是有上限的,达到上限后按指定策略淘汰。需要特别注意的是日志更迭的规则是:当日志A存满时,将日志A名称更改为B,再新建一个日志命名为A,依次类推,直到达到上限数字

3)单个日志(spdlog::basic_logger):只有一个日志文件,所有日志都会在该文件中累加

除了3种文件日志外,输出终端(控制台)也比较常用啦

4)输出终端(spdlog::stdout_color):日志打印至终端,不同等级日志颜色不同

Spdlog 日志等级

enum level_enum {

trace= SPDLOG_LEVEL_TRACE 0

debug= SPDLOG_LEVEL_DEBUG 1

info = SPDLOG_LEVEL_INFO 2(默认输出等级)

warn= SPDLOG_LEVEL_WARN 3

err= SPDLOG_LEVEL_ERROR 4

critical= SPDLOG_LEVEL_CRITICAL 5

off = SPDLOG_LEVEL_OFF 6

}

日志级别

控制台日志级别

SPDLOG_DEBUG

SPDLOG_INFO

SPDLOG_WARN

SPDLOG_ERROR

SPDLOG_CRITICAL

旋转日志级别

SPDLOG_INFO_FILE

SPDLOG_WARN_FILE

SPDLOG_ERROR_FILE

SPDLOG_CRITICAL_FILE

Spdlog 异步与同步

同步/异步指日志信息是否直接输出/写入文件,直接写就是同步,稍后写就是异步。spdlog默认的状态就是同步了。

异步状态下,日志会先存入队列,然后由线程从队列中取数据,当队列满的时候会有淘汰策略。如果工作线程中抛出了异常,向队列写入下一条日志时异常会再次抛出,可以在写入队列时捕捉工作者线程的异常,淘汰策略一般两种:

1)阻塞新来的的日志,直到队列有剩余空间(默认处理方式)

2)把新的日志丢掉(需要设定:spdlog::set_async_mode(队列大小,

Spdlog 单线程与多线程

spdlog中提供了单线程和多线程模式,由使用者在对象创建中自己指定。  st:单线程版本,不用加锁,效率高,但不保证线程安全  mt:多线程版本,保证多线程并发情况线程安全,但效率稍低

Spdlog 输出格式:

Pattern说明

输出格式的Pattern中可以有若干 %开头的标记,含义如下表:

标记 说明

%v 实际需要被日志记录的文本,如果文本中有{占位符}会被替换

%t 线程标识符

%P 进程标识符

%n 日志记录器名称

%l 日志级别

%L 日志级别简写

%a 简写的周几,例如Thu

%A 周几,例如Thursday

%b 简写的月份,例如Aug

%B 月份,例如August

%c 日期时间,例如Thu Aug 23 15:35:46 2014

%C 两位年份,例如14

%Y 四位年份,例如2014

%D 或 %x MM/DD/YY格式日期,例如"08/23/14

%m 月份,1-12之间

%d 月份中的第几天,1-31之间

%H 24小时制的小时,0-23之间

%I 12小时制的小时,1-12之间

%M 分钟,0-59

%S 秒,0-59

%e 当前秒内的毫秒,0-999

%f 当前秒内的微秒,0-999999

%F 当前秒内的纳秒, 0-999999999

%p AM或者PM

%r 12小时时间,例如02:55:02 pm

%R 等价于%H:%M,例如23:55

%T 或 %X HH:MM:SS

%z 时区UTC偏移,例如+02:00

%+ 表示默认格式

Spdlog 刷新参数:

刷新方式指日志何时写入文件中,spdlog提供了两种刷新方式:

1)程序正常退出时写入(默认)

2)程序运行中,在指定位置进行写入(实时刷新日志,便于锁定错误所在位置)

要想使用实时刷新日志,spdlog提供了两种方法:

方法一:logger对象->flush_on(设定等级),flush_on是一次性刷新,执行到此时按照设定等级进行日志刷新。

方法二:logger对象->flush_every(周期时间),flush_every是设置刷新周期,定时进行刷新。刷新的级别采取默认了。

参考资料:

https://zhuanlan.zhihu.com/p/337877916

https://blog.csdn.net/xmcy001122/article/details/105864473/?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-title-2&spm=1001.2101.3001.4242

https://www.cnblogs.com/Braveliu/p/12375556.html

https://www.jianshu.com/p/b0322391d‍a9f

https://www.freesion.com/article/397888765/

https://blog.gmem.cc/spdlog

http://www.360doc.com/content/20/0114/10/65839724_886099666.shtml

https://blog.csdn.net/gls_nuaa/article/details/126738472

https://blog.csdn.net/qq_36583051/article/details/115628620

https://cloud.tencent.com/developer/article/2102109

常见问题—

VS SDK安装:

VS2017报错之“errorMSB8036: 找不到 Windows SDK 版本8.1。请安装所需的版本的 Windows SDK 或...”解决方法

https://blog.csdn.net/weixin_43051346/article/details/122407923

"0xa0"转换为十进制为160,表示汉字的开始。这种错误主要是因为拷贝导致,在程序头或者尾部,可能又空格之类的符号

https://blog.csdn.net/yunken28/article/details/96331082

https://blog.csdn.net/lihaidong1991/article/details/104503187

关键词: 输出终端 输出格式